Тут говорится, что нужно снисходительно относиться к незначительным оплошностям других. Наверное, потому, что они не могут побеспокоить человека, свободного от иллюзии. Сразу же потом говорится, что истину нельзя искажать. Мне непонятна связь между этими вещами.
В стихе перечисляются разные качества. Закончив комментировать одно качество (снисходительность), Шрила Прабхупада начинает комментировать следующее качество (правдивость), т.к. они именно в таком порядке упомянуты в стихе.

По поводу того, нужно ли говорить людям неприятную правду или нет, все хорошо объясняется в стихе и комментарии БГ 17.15. Там в стихе Кришна говорит, что аскетизм речи состоит в произнесении слов правдивых (сатьям), приятных (прия), благотворных (хитам) и т.д. То есть, в самом стихе Кришна не противопоставляет правдивость и приятность. Более того, Шрила Прабхупада там даже пишет "не беспокоящих других". Это может контрастировать с комментарием к БГ 10.4-5, который вы привели. Но в комментарии к БГ 17.15 все разъясняется. Шрила Прабхупада пишет: "Человек не должен своей речью приводить в беспокойство умы других людей. Конечно, когда говорит учитель, то ради воспитания своих учеников он может говорить всю правду, но тот же учитель не должен говорить подобное людям, не являющимися его учениками, если это возбудит их умы". Так разрешается это кажущееся противоречие.